Scale-invariant feature transform 尺度不变特征变换

检测和描述局部点特征，在空间尺度中寻找极值点，并提取出其位置、尺度、旋转不变量。
用不同尺度（标准差）的高斯函数对图像进行平滑，然后比较平滑后图像的区别。

包换5个步骤：
1.构建尺度空间，检测极值点，获得尺度不变性。
2.特征点过滤并进行精确定位，剔除不稳定的特征点。
3.在特征点处提取特征描述符，为特征点分配方向。
4.生成特征描述子，利用特征描述符寻找匹配点。
5.计算变换参数。